Robot simplifié. Schéma, description

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Des robots simples. Encyclopédie de la radioélectronique et de l'électrotechnique

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Encyclopédie de l'électronique radio et de l'électrotechnique / Équipement de radiocommande

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Cet article présente un schéma d'un simple "robot". Il va à la lumière, et s'il n'y a pas de source lumineuse, alors le mode « Recherche libre » est activé, c'est-à-dire le robot conduira et, en cas de collision, s'éloignera et fera demi-tour.

(cliquez pour agrandir)

Le cœur du robot est un microcontrôleur d'ATMEL : AT90S2313, mais vous pouvez en utiliser n'importe quel autre de cette société, ce microcontrôleur a 2 Ko de mémoire programme, 15 ports d'E/S, une alimentation disponible - 4-6 V. Les moteurs seront contrôlés par un « pilote de moteur » - le microcircuit L293D (analogue domestique - KR1128KT4A). Il a été décidé d'utiliser des photorésistances SF3-1 comme capteur.

Le robot est composé de deux moteurs. Voici comment ils fonctionneront pour certaines actions :

Équipe	moteur de voyage	Moteur de rotation
avant (F)	transmettre	arrêter
avant-droit (FR)	transmettre	transmettre
avant-gauche (FL)	transmettre	il y a
arrière (B)	il y a	arrêter
arrière-droit (BR)	il y a	transmettre
arrière-gauche (BL)	il y a	il y a
arrière-gauche (BL)	arrêter	arrêter

Éléments radio utilisés dans le circuit :

Microcontrôleur AT90S2313

Microcircuit L293D (analogue domestique - KR1128KT4A)

2 photorésistance SF3-1

Quartz à 4MHz

Condensateurs 22-24pF

Stabilisateur 7805 (ou KREN5A)

Résistance de 100 ohms (facultatif)

Deux moteurs

Alimentation Vbat - 4 piles AA, ou 1 couronne (9V)

Alimentation Vm - 1 couronne (9V)

Après avoir assemblé le circuit, vous devez télécharger le programme sur le microcontrôleur et le robot est prêt :

/**************************************************** **** ***

Type de puce : AT90S2313

Fréquence d'horloge : 4,000000 MHz

Modèle de mémoire : Minuscule

Taille SRAM externe : 0

Taille de la pile de données : 32

****************************************************** **/

#inclure <90s2313.h>

#inclure

#comprendre

// affectation de définitions pour la commodité de travailler avec des périphériques

#define PORT SORTIE

#define MOTEUR_F 7

#define MOTEUR_B 6

#définir TURN_R 5

#définir TURN_L 4

#définir EN PIN

#définir LIGHT_R 0

#définir LIGHT_L 1

#définir BUMPER_F 2

#définir BUMPER_B 3

// Modes de conduite possibles

énumération {STOP, F, FR, FL, B, BR, BL} ;

// ---------------------------------------------------- ------------------------------

// Délai t x 10ms

// ---------------------------------------------------- ------------------------------

void Delay_10ms (caractère non signé)

{car je ;

pour(i=0;i

// table de probabilité pour choisir la direction du mouvement

// basé sur la direction actuelle du mouvement

caractère non signé p[7][7] =

{14, 43, 57, 71, 86, 93, 100,

7, 43, 71, 100, 100, 100, 100,

7, 50, 93, 100, 100, 100, 100,

7, 50, 57, 100, 100, 100, 100,

29, 29, 29, 29, 57, 79, 100,

36, 36, 36, 36, 71, 93, 100,

36, 36, 36, 36, 71, 79, 100} ;

// direction actuelle du mouvement

caractère non signé this_move ;

// ---------------------------------------------------- ------------------------------

// Activer la combinaison de moteurs pour se déplacer dans une direction donnée

// ---------------------------------------------------- ------------------------------

void go (direction du caractère non signé) {

interrupteur (direction) {

cas ARRÊT :

SORTIE.MOTEUR_F=0 ;

SORTIE.MOTEUR_B=0 ;

OUT.TURN_R=0 ;

OUT.TURN_L=0 ;

break;

cas F :

SORTIE.MOTEUR_F=1 ;

SORTIE.MOTEUR_B=0 ;

OUT.TURN_R=0 ;

OUT.TURN_L=0 ;

break;

cas FR :

SORTIE.MOTEUR_F=1 ;

SORTIE.MOTEUR_B=0 ;

OUT.TURN_R=1 ;

OUT.TURN_L=0 ;

break;

cas FL :

SORTIE.MOTEUR_F=1 ;

SORTIE.MOTEUR_B=0 ;

OUT.TURN_R=0 ;

OUT.TURN_L=1 ;

break;

cas B :

SORTIE.MOTEUR_F=0 ;

SORTIE.MOTEUR_B=1 ;

OUT.TURN_R=0 ;

OUT.TURN_L=0 ;

break;

cas BR :

SORTIE.MOTEUR_F=0 ;

SORTIE.MOTEUR_B=1 ;

OUT.TURN_R=1 ;

OUT.TURN_L=0 ;

break;

cas BL :

SORTIE.MOTEUR_F=0 ;

SORTIE.MOTEUR_B=1 ;

OUT.TURN_R=0 ;

OUT.TURN_L=1 ;

break;

}

// ---------------------------------------------------- ------------------------------

// Sélection de la direction du mouvement à l'étape suivante selon le tableau de probabilité

// ---------------------------------------------------- ------------------------------

caractère non signé next_move(void){

charpp non signé, i;

pp = rand()/327; // obtient un nombre aléatoire 0..99

for (i=0;i<7;i++){ // recherche une correspondance dans la table de probabilité

si (p[this_move][i] > pp) pause ;

}

this_move = je; // enregistre la nouvelle direction reçue comme étant la direction actuelle

retour(je);

}

// ---------------------------------------------------- ------------------------------

// Gestion de l'interruption du pare-chocs avant (INT0 = PD2)

// ---------------------------------------------------- ------------------------------

interrompre [EXT_INT0] annuler ext_int0_isr (annuler)

{

if(this_move==FR) go(BL);

if(this_move==FL) go(BR);

sinon aller(B);

Délai_10ms(250); // départ dans les 2.5 x 2 secondes

Délai_10 ms (250 );

this_move=B ;

}

// ---------------------------------------------------- ------------------------------

// Gestion de l'interruption du pare-chocs arrière (INT1 = PD3)

// ---------------------------------------------------- ------------------------------

interrompre [EXT_INT1] annuler ext_int1_isr (annuler)

{

if(this_move==BR) go(FL);

if(this_move==BL) go(FR);

sinon aller(F);

Délai_10ms(250); // départ dans les 2.5 x 2 secondes

Délai_10 ms (250 );

this_move=F ;

}

// ---------------------------------------------------- ------------------------------

// "Marche aléatoire"

// ---------------------------------------------------- ------------------------------

char non signé marche (vide){

// cette boucle organise le "free roam" tandis que

// aucun signal de l'un des capteurs de lumière

tandis que((IN.LIGHT_R) && (IN.LIGHT_L)){

aller(next_move()); // obtient la prochaine direction de mouvement et

Délai_10ms(250); // se déplace dans cette direction pendant 2.5 secondes

}

// cette boucle organise le mouvement vers la lumière tout en

// il y a un signal d'au moins un des capteurs de lumière

tandis que((IN.LIGHT_R==0) || (IN.LIGHT_L==0)){

if((IN.LIGHT_R==0) && (IN.LIGHT_L==0)) go(F);

sinon si(IN.LIGHT_R==0) aller(FR);

sinon si(IN.LIGHT_L==0) aller(FL);

}

retour(0);

}

// ---------------------------------------------------- ------------------------------

// Programme principal

// ---------------------------------------------------- ------------------------------

void main (void)

{

DDRB=0xff ; // affecte toutes les lignes du port B à la sortie

PORTB = 0x00 ; // et réglez-les bas

DDRD=0x00 ; // affecte toutes les lignes du port D à l'entrée

PORTD=0xff ; // connecte les résistances de charge internes

// Initialisation d'interruption(s) externe(s)

// INT0 : Activé

// Mode INT0 : front descendant

// INT1 : Activé

// Mode INT1 : front descendant

GIMSK=0xC0 ;

MCUCR=0x0A ;

GIFR=0xC0 ;

// active les interruptions

#asm("sei")

// démarre la boucle principale

tandis que(1) marche();

}

Téléchargez le programme, le fichier du firmware et le schéma du robot au format sPlan

Publication : cxem.net

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Audi abandonne les véhicules électriques au profit des hybrides 27.07.2014

Audi ne prévoit pas de concurrencer activement sur le marché des voitures tout électriques. Le constructeur voit les meilleures perspectives pour les véhicules hybrides équipés de batteries rechargeables sur secteur.

Rupert Stadler, président du conseil d'administration de la marque allemande, a parlé des plans d'Audi pour les voitures vertes dans une interview avec What Car? "Nous avons testé des véhicules électriques, mais il a toujours été clair pour nous que du point de vue du consommateur, les hybrides rechargeables sont meilleurs", a déclaré le directeur général en réponse au commentaire d'un journaliste sur l'avancée de Tesla et BMW dans le domaine électrique. marché automobile.

Les hybrides rechargeables, qui intègrent les meilleures technologies des véhicules électriques et conventionnels, sont économes en carburant, à longue portée et respectueux de l'environnement, a déclaré Stadler.

"J'ai parlé aux propriétaires de Tesla et ils m'ont dit qu'ils opteraient pour une Audi Q7 rechargeable si elle était disponible. Nous sommes convaincus que nous sommes sur la bonne voie. Les voitures électriques ne font rien dans les salles d'exposition des concessionnaires et ne font rien pour améliorer l'environnement. Nous voulons créer des voitures qui se vendront », a déclaré le patron d'Audi.

Cependant, malgré le scepticisme du constructeur à l'égard des véhicules propulsés uniquement par un moteur électrique, une telle voiture figurera toujours dans l'assortiment de la société allemande. Ce sera la supercar Audi R8 e-tron, dont les ventes européennes sont prévues en 2015. Sur une seule charge de batterie, le coupé sport peut parcourir jusqu'à 450 km, tandis que l'autonomie maximale de la version phare de la Tesla Model S est déclaré à 502 km. Reuters a précédemment rapporté qu'Audi prépare plusieurs berlines électriques et véhicules utilitaires sport puissants. Les propos de Rupert Stadler peuvent être considérés comme une réfutation des données de l'agence de presse.

Comme l'a expliqué le président du conseil d'administration d'Audi, les hybrides rechargeables peuvent être créés sur la base de voitures traditionnelles produites en série avec des moteurs à combustion interne en utilisant les installations d'usine existantes. Dans le même temps, les véhicules électriques "propres" utilisant d'autres groupes motopropulseurs nécessitent de nouvelles lignes de production.

Stadler a déclaré que les versions hybrides rechargeables des berlines Audi A6 et A8, ainsi que le multisegment Q7, arriveront sur le marché dans les années à venir. Une modification similaire a déjà été reçue par le SUV Porsche Cayenne. La Mercedes-Benz Classe C sera également hybride.

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